Die erste urkundliche Erwähnung unter der Bezeichnung “Walkenberc“ erfolgte im Jahr 1250. Eine vom Grafen Gottfried von Reichenbach auf der Burg Falkenberg ausgestellte Urkunde mit der Unterschrift Konrads von Hebel, in der er einem Fechtmeister eine Hube Land zu Lehen gibt, ist der erste geschichtliche Hinweis ihres Bestehens. Konrad von Hebel war mit Gottfried von Reichenbach verwandt; so kam es, dass der Graf die Burg “Walkenberc“, zum Sitz derer von Hebel erwählte.
In der Mitte des 13. Jahrhunderts teilte sich das Geschlecht derer von Hebel in zwei Stämme. Während Heinrich von Hebel die alte Linie fortsetzte, erbaute Konrad von Hebel die Falkenburg und wurde damit zum Stifter der Linie Hebel-Falkenberg. Er behielt sein altes Wappen bei, das zwei mit dem Rücken zueinander gestellte schwarze Schlüssel im silbernen Feld zeigte.
In einem alten Vers wird dieses Wappen besungen:
Die Falkenburg zu Falkenberg bezeugen ihres Adels Stärk‘ mit zwei Schlüsseln, die sie führen, weiß und schwarz, den Helm sie zieren.
Als zu Anfang des 13. Jahrhunderts wegen zahlloser Fehden und Kämpfe an vielen Orten Ritterburgen erbaut wurden, geschah dies auch bei dem heutigen Falkenberg. Konrad von Hebel erhielt die Erlaubnis zum Bau der Burg Falkenberg, die er von seinen Untertanen auf dem heutigen Schlossberg errichten ließ.
Den Gipfelpunkt ihrer Macht erreichte das Geschlecht derer von Falkenberg um die Wende des 14. Jahrhunderts unter Ritter Kunzmann. Er war ein Sohn Werner II. und hatte seinen Taufnamen Konrad IV. mit dem gleichbedeutenden Namen Kunzmann vertauscht, den er seit dem Jahr 1380 führte. 1391 erhielt Kunzmann die Ritterwürde. Neben zahlreichen Besitztümern genoss Kunzmann ein so hohes Ansehen, dass sich sowohl der Erzbischof von Mainz, als auch der hessische Landgraf um seine Hilfe und Freundschaft bemühten.
Bald aber zeigte es sich, dass die mit Mainz eingegangene Verbindung für Kunzmann und seine ganze Sippe böse Folgen nach sich zog. Sie führte zu jenem verderblichen Unternehmen, dem Herzog Friedrich von Braunschweig am 5. Juni 1400 in einer schändlichen Bluttat zum Opfer fiel.
Die Folgen jenes Überfalles waren schwerwiegend für die Geschichte Niederhessens. Die braunschweigischen Herzöge verbündeten sich nun mit den Landgrafen zu Hessen und Thüringen und führten 1402 einen Rachefeldzug gegen die mainzischen Lehensleute, deren Grundbesitz schwere Schäden zugefügt wurde. Auch ein großer Teil der falkenbergischen Güter ist dabei zu Grunde gerichtet worden.
Kunzmanns Glanz begann unaufhörlich zu sinken. Der Krieg hatte seine Kräfte erschöpft und sein Wohlstand begann schwinden. Finanzielle Schwierigkeiten zwangen ihn zur Veräußerung eines Teiles seiner Güter, Falkenberg geriet dabei immer mehr in die Abhängigkeit des Landgrafen von Hessen.