Bereits 1250 wurde erstmals eine Burg zu Valkenberc in einer Urkunde des Grafen Gottfried I. von Ziegenhain erwähnt. Die Rechte über die Burg und deren Anwesen wechselten im Mittelalter mehrfach zwischen staatlichen und kirchlichen Machthabern. Konrad von Falkenberg, der seinen Rufnamen in „Kunzmann“ änderte, war am 5. Juni 1400 an der Ermordung des auf dem Frankfurter Fürstentag als Königskandidat vorgeschlagenen Herzogs Friedrich von Braunschweig-Lüneburg beteiligt. Reformationszeit; die Burg zerfiel, nachdem die Falkenberger 1521, mit dem Aussterben der Familie von Hebel, das um 1510 in Falkenberg von der Familie von Hebel erbaute Schloss erbten und dorthin umzogen. Nach 1621 wurde die Burg abgebrochen. Landgraf Moritz der Gelehrte von Hessen-Kassel, Besitzer von Schloss Falkenberg ab 1613, schenkte das Anwesen seiner zweiten Gemahlin Juliane und seinem Sohn Moritz. Bis ins 19. Jahrhundert wechselten viele adlige Familien Schloss Falkenberg als Wohnort. 1932 bekommt der Großindustrielle Oscar Henschel das ehemalige Rittergut von seiner Mutter geschenkt. Familie Henschel bewohnte nach dem Bombenangriff auf Kassel bis zum Ende der 50er Jahre das Schloss. Bevor 1978 der Verein Hoffnung für Dich e.V. mit seiner diakonischen Einrichtung Besitzer des Schlosses und der angrenzenden Anlage von Falkenberg wurde, führte ab 1969 Familie Haller einen Gaststättenbetrieb im Hauptgebäude des Schlosses.